Il borgo di Rasiglia era già abitato durante il XII secolo ed è probabile che la rocca venne edificata in questo periodo: tuttavia le prima notizie certe sulla fortificazione si hanno al periodo relativo tra 1305 e il 1439, quando, sotto la famiglia dei Trinci, la rocca venne o restaurata o costruita. Il suo scopo, insieme ad altre undici fatte innalzare dalla famiglia nei dintorni di Foligno, era quello di difendere i confini da Sellano e della diocesi di Spoleto. Al suo interno ospitava sia il castellano che soldati. Nel 1421 venne citata nel Liber Officiorum del notaio Benedetto Rampeschi come Castrum et Roccha Rasiliae.